『武者・騎士・コマンド SDガンダム緊急出撃』

平和な街に突如あらわれた宇宙大魔王は、永遠の命を手に入れるため、「生命の樹」を使って人々の命を吸い取っていった。

博士とその孫リプリンは大魔王に対抗するため、転送機を使いヒーローを呼び出したが、現れたのは武者頑駄無、騎士ガンダム、コマンドガンダムの三人。

それぞれの世界とは全く違う異世界に召喚された勇者達三人は、博士とリプリンからの説明で事情を理解し、巨大な悪と戦うことを決意。

宇宙大魔王とその配下たちに戦いを挑むのであった。